依托于计算机、自动化技术的快速发展，工业机器人的性能不断提高，从最初应用于装配与物流搬运行业，到在机械加工、焊接、打磨抛光等高精度场合广泛运用。长时间的振动会导致工业机器人减速机传递转矩过大而损坏轴系系统并降低使用寿命，更严重者甚至会直接使工业机器人报废。
沈阳工业大学电气工程学院的研究人员邵嶽，在2018年第4期《电气技术》杂志上撰文，建立了巡检机器人关节电机的PID闭环控制系统的数学模型，针对复杂的作业环境以及机器人自身的一些因素会使模型参数产生一定摄动，常规PID控制效果差的问题，提出了基于Kharit
作为机器人的核心零部件，伺服系统的核心技术一直掌握在欧美、日本以及韩国的手里。在面对传统伺服电机技术掣肘的现实，许多机器人厂商不得不依赖进口，然而这就意味着中国厂商的采购成本要比外企自用高三五倍以上。」达闼科技在接受机器之心采访时，直言不讳地谈到了传统机器
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