从摄像机成像畸变的产生于是其“天生”的，不可避免的，这主要是由于透镜成像原理导致的。其畸变的原理可以参考相机模型）。图像像素坐标系下的无畸变坐标，经过径向畸变和切向畸变后落在了uOv坐标系的上。即就是说，真实图像 imgR与畸变图像 imgD之间的关系为:
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