Go语言在极小硬件上的运用(一)

Go语言在极小硬件上的运用(一)

Go 语言,能在多低下的配置上运行并发挥作用呢?

我最近购买了一个特别便宜的开发板:

Go语言在极小硬件上的运用(一)

STM32F030F4P6

我购买它的理由有三个。首先,我(作为程序员)从未接触过 STM320 系列的开发板。其次,STM32F10x 系列使用也有点少了。STM320 系列的 MCU 很便宜,有更新一些的外设,对系列产品进行了改进,问题修复也做得更好了。最后,为了这篇文章,我选用了这一系列中最低配置的开发板,整件事情就变得有趣起来了。

硬件部分

STM32F030F4P6 给人留下了很深的印象:

  • CPU: Cortex M0 48 MHz(最低配置,只有 12000 个逻辑门电路)
  • RAM: 4 KB,
  • Flash: 16 KB,
  • ADC、SPI、I2C、USART 和几个定时器

以上这些采用了 TSSOP20 封装。正如你所见,这是一个很小的 32 位系统。

软件部分

如果你想知道如何在这块开发板上使用 Go 编程,你需要反复阅读硬件规范手册。你必须面对这样的真实情况:在 Go 编译器中给 Cortex-M0 提供支持的可能性很小。而且,这还仅仅只是第一个要解决的问题。

我会使用 Emgo,但别担心,之后你会看到,它如何让 Go 在如此小的系统上尽可能发挥作用。

在我拿到这块开发板之前,对 stm32/hal 系列下的 F0 MCU 没有任何支持。在简单研究参考手册后,我发现 STM32F0 系列是 STM32F3 削减版,这让在新端口上开发的工作变得容易了一些。

如果你想接着本文的步骤做下去,需要先安装 Emgo

cd $HOME
git clone https://github.com/ziutek/emgo/
cd emgo/egc
go install

然后设置一下环境变量

export EGCC=path_to_arm_gcc      # eg. /usr/local/arm/bin/arm-none-eabi-gcc
export EGLD=path_to_arm_linker   # eg. /usr/local/arm/bin/arm-none-eabi-ld
export EGAR=path_to_arm_archiver # eg. /usr/local/arm/bin/arm-none-eabi-ar
 
export EGROOT=$HOME/emgo/egroot
export EGPATH=$HOME/emgo/egpath
 
export EGARCH=cortexm0
export EGOS=noos
export EGTARGET=f030x6

更详细的说明可以在 Emgo 官网上找到。

要确保 egc 在你的 PATH 中。 你可以使用 go build 来代替 go install,然后把 egc 复制到你的 $HOME/bin/usr/local/bin 中。

现在,为你的第一个 Emgo 程序创建一个新文件夹,随后把示例中链接器脚本复制过来:

mkdir $HOME/firstemgo
cd $HOME/firstemgo
cp $EGPATH/src/stm32/examples/f030-demo-board/blinky/script.ld .

最基本程序

main.go 文件中创建一个最基本的程序:

package main
 
func main() {
}

文件编译没有出现任何问题:

$ egc
$ arm-none-eabi-size cortexm0.elf
   text    data     bss     dec     hex filename
   7452     172     104    7728    1e30 cortexm0.elf

第一次编译可能会花点时间。编译后产生的二进制占用了 7624 个字节的 Flash 空间(文本 + 数据)。对于一个什么都没做的程序来说,占用的空间有些大。还剩下 8760 字节,可以用来做些有用的事。

不妨试试传统的 “Hello, World!” 程序:

package main
 
import "fmt"
 
func main() {
    fmt.Println("Hello, World!")
}

不幸的是,这次结果有些糟糕:

$ egc
/usr/local/arm/bin/arm-none-eabi-ld: /home/michal/P/go/src/github.com/ziutek/emgo/egpath/src/stm32/examples/f030-demo-board/blog/cortexm0.elf section `.text' will not fit in region `Flash'
/usr/local/arm/bin/arm-none-eabi-ld: region `Flash' overflowed by 10880 bytes
exit status 1

“Hello, World!” 需要 STM32F030x6 上至少 32KB 的 Flash 空间。

fmt 包强制包含整个 strconvreflect 包。这三个包,即使在精简版本中的 Emgo 中,占用空间也很大。我们不能使用这个例子了。有很多的应用不需要好看的文本输出。通常,一个或多个 LED,或者七段数码管显示就足够了。不过,在第二部分,我会尝试使用 strconv 包来格式化,并在 UART 上显示一些数字和文本。

闪烁

我们的开发板上有一个与 PA4 引脚和 VCC 相连的 LED。这次我们的代码稍稍长了一些:

package main
 
import (
    "delay"
 
    "stm32/hal/gpio"
    "stm32/hal/system"
    "stm32/hal/system/timer/systick"
)
 
var led gpio.Pin
 
func init() {
    system.SetupPLL(8, 1, 48/8)
    systick.Setup(2e6)
 
    gpio.A.EnableClock(false)
    led = gpio.A.Pin(4)
 
    cfg := &gpio.Config{Mode: gpio.Out, Driver: gpio.OpenDrain}
    led.Setup(cfg)
}
 
func main() {
    for {
        led.Clear()
        delay.Millisec(100)
        led.Set()
        delay.Millisec(900)
    }
}

按照惯例,init 函数用来初始化和配置外设。

system.SetupPLL(8, 1, 48/8) 用来配置 RCC,将外部的 8 MHz 振荡器的 PLL 作为系统时钟源。PLL 分频器设置为 1,倍频数设置为 48/8 =6,这样系统时钟频率为 48MHz。

systick.Setup(2e6) 将 Cortex-M SYSTICK 时钟作为系统时钟,每隔 2e6 次纳秒运行一次(每秒钟 500 次)。

gpio.A.EnableClock(false) 开启了 GPIO A 口的时钟。False 意味着这一时钟在低功耗模式下会被禁用,但在 STM32F0 系列中并未实现这一功能。

led.Setup(cfg) 设置 PA4 引脚为开漏输出。

led.Clear() 将 PA4 引脚设为低,在开漏设置中,打开 LED。

led.Set() 将 PA4 设为高电平状态,关掉LED。

编译这个代码:

$ egc
$ arm-none-eabi-size cortexm0.elf
   text    data     bss     dec     hex filename
   9772     172     168   10112    2780 cortexm0.elf

正如你所看到的,这个闪烁程序占用了 2320 字节,比最基本程序占用空间要大。还有 6440 字节的剩余空间。

看看代码是否能运行:

$ openocd -d0 -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f0x.cfg -c 'init; program cortexm0.elf; reset run; exit'
Open On-Chip Debugger 0.10.0+dev-00319-g8f1f912a (2018-03-07-19:20)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
        http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
debug_level: 0
adapter speed: 1000 kHz
adapter_nsrst_delay: 100
none separate
adapter speed: 950 kHz
target halted due to debug-request, current mode: Thread 
xPSR: 0xc1000000 pc: 0x0800119c msp: 0x20000da0
adapter speed: 4000 kHz
** Programming Started **
auto erase enabled
target halted due to breakpoint, current mode: Thread 
xPSR: 0x61000000 pc: 0x2000003a msp: 0x20000da0
wrote 10240 bytes from file cortexm0.elf in 0.817425s (12.234 KiB/s)
** Programming Finished **
adapter speed: 950 kHz

在这篇文章中,这是我第一次,将一个短视频转换成动画 PNG。我对此印象很深,再见了 YouTube。 对于 IE 用户,我很抱歉,更多信息请看 apngasm。我本应该学习 HTML5,但现在,APNG 是我最喜欢的,用来播放循环短视频的方法了。

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STM32F030F4P6

更多的 Go 语言编程

如果你不是一个 Go 程序员,但你已经听说过一些关于 Go 语言的事情,你可能会说:“Go 语法很好,但跟 C 比起来,并没有明显的提升。让我看看 Go 语言的通道和协程!”

接下来我会一一展示:

import (
    "delay"
 
    "stm32/hal/gpio"
    "stm32/hal/system"
    "stm32/hal/system/timer/systick"
)
 
var led1, led2 gpio.Pin
 
func init() {
    system.SetupPLL(8, 1, 48/8)
    systick.Setup(2e6)
 
    gpio.A.EnableClock(false)
    led1 = gpio.A.Pin(4)
    led2 = gpio.A.Pin(5)
 
    cfg := &gpio.Config{Mode: gpio.Out, Driver: gpio.OpenDrain}
    led1.Setup(cfg)
    led2.Setup(cfg)
}
 
func blinky(led gpio.Pin, period int) {
    for {
        led.Clear()
        delay.Millisec(100)
        led.Set()
        delay.Millisec(period - 100)
    }
}
 
func main() {
    go blinky(led1, 500)
    blinky(led2, 1000)
}

代码改动很小: 添加了第二个 LED,上一个例子中的 main 函数被重命名为 blinky 并且需要提供两个参数。 main 在新的协程中先调用 blinky,所以两个 LED 灯在并行使用。值得一提的是,gpio.Pin 可以同时访问同一 GPIO 口的不同引脚。

Emgo 还有很多不足。其中之一就是你需要提前规定 goroutines(tasks) 的最大执行数量。是时候修改 script.ld 了:

ISRStack = 1024;
MainStack = 1024;
TaskStack = 1024;
MaxTasks = 2;
 
INCLUDE stm32/f030x4
INCLUDE stm32/loadflash
INCLUDE noos-cortexm

栈的大小需要靠猜,现在还不用关心这一点。

$ egc
$ arm-none-eabi-size cortexm0.elf
   text    data     bss     dec     hex filename
  10020     172     172   10364    287c cortexm0.elf

另一个 LED 和协程一共占用了 248 字节的 Flash 空间。

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STM32F030F4P6

通道

通道是 Go 语言中协程之间相互通信的一种推荐方式。Emgo 甚至能允许通过中断处理来使用缓冲通道。下一个例子就展示了这种情况。

package main
 
import (
    "delay"
    "rtos"
 
    "stm32/hal/gpio"
    "stm32/hal/irq"
    "stm32/hal/system"
    "stm32/hal/system/timer/systick"
    "stm32/hal/tim"
)
 
var (
    leds  [3]gpio.Pin
    timer *tim.Periph
    ch    = make(chan int, 1)
)
 
func init() {
    system.SetupPLL(8, 1, 48/8)
    systick.Setup(2e6)
 
    gpio.A.EnableClock(false)
    leds[0] = gpio.A.Pin(4)
    leds[1] = gpio.A.Pin(5)
    leds[2] = gpio.A.Pin(9)
 
    cfg := &gpio.Config{Mode: gpio.Out, Driver: gpio.OpenDrain}
    for _, led := range leds {
        led.Set()
        led.Setup(cfg)
    }
 
    timer = tim.TIM3
    pclk := timer.Bus().Clock()
    if pclk < system.AHB.Clock() {
        pclk *= 2
    }
    freq := uint(1e3) // Hz
    timer.EnableClock(true)
    timer.PSC.Store(tim.PSC(pclk/freq - 1))
    timer.ARR.Store(700) // ms
    timer.DIER.Store(tim.UIE)
    timer.CR1.Store(tim.CEN)
 
    rtos.IRQ(irq.TIM3).Enable()
}
 
func blinky(led gpio.Pin, period int) {
    for range ch {
        led.Clear()
        delay.Millisec(100)
        led.Set()
        delay.Millisec(period - 100)
    }
}
 
func main() {
    go blinky(leds[1], 500)
    blinky(leds[2], 500)
}
 
func timerISR() {
    timer.SR.Store(0)
    leds[0].Set()
    select {
    case ch <- 0:
        // Success
    default:
        leds[0].Clear()
    }
}
 
//c:__attribute__((section(".ISRs")))
var ISRs = [...]func(){
    irq.TIM3: timerISR,
}

与之前例子相比较下的不同:

  1. 添加了第三个 LED,并连接到 PA9 引脚(UART 头的 TXD 引脚)。
  2. 时钟(TIM3)作为中断源。
  3. 新函数 timerISR 用来处理 irq.TIM3 的中断。
  4. 新增容量为 1 的缓冲通道是为了 timerISRblinky 协程之间的通信。
  5. ISRs 数组作为中断向量表,是更大的异常向量表的一部分。
  6. blinky 中的 for 语句被替换成 range 语句。

为了方便起见,所有的 LED,或者说它们的引脚,都被放在 leds 这个数组里。另外,所有引脚在被配置为输出之前,都设置为一种已知的初始状态(高电平状态)。

在这个例子里,我们想让时钟以 1 kHz 的频率运行。为了配置 TIM3 预分频器,我们需要知道它的输入时钟频率。通过参考手册我们知道,输入时钟频率在 APBCLK = AHBCLK 时,与 APBCLK 相同,反之等于 2 倍的 APBCLK

如果 CNT 寄存器增加 1 kHz,那么 ARR 寄存器的值等于更新事件(重载事件)在毫秒中的计数周期。 为了让更新事件产生中断,必须要设置 DIER 寄存器中的 UIE 位。CEN 位能启动时钟。

时钟外设在低功耗模式下必须启用,为了自身能在 CPU 处于休眠时保持运行: timer.EnableClock(true)。这在 STM32F0 中无关紧要,但对代码可移植性却十分重要。

timerISR 函数处理 irq.TIM3 的中断请求。timer.SR.Store(0) 会清除 SR 寄存器里的所有事件标志,无效化向 NVIC 发出的所有中断请求。凭借经验,由于中断请求无效的延时性,需要在程序一开始马上清除所有的中断标志。这避免了无意间再次调用处理。为了确保万无一失,需要先清除标志,再读取,但是在我们的例子中,清除标志就已经足够了。

下面的这几行代码:

select {
case ch <- 0:
    // Success
default:
    leds[0].Clear()
}

是 Go 语言中,如何在通道上非阻塞地发送消息的方法。中断处理程序无法一直等待通道中的空余空间。如果通道已满,则执行 default,开发板上的LED就会开启,直到下一次中断。

ISRs 数组包含了中断向量表。//c:__attribute__((section(".ISRs"))) 会导致链接器将数组插入到 .ISRs 节中。

blinkyfor 循环的新写法:

for range ch {
    led.Clear()
    delay.Millisec(100)
    led.Set()
    delay.Millisec(period - 100)
}

等价于:

for {
    _, ok := <-ch
    if !ok {
        break // Channel closed.
    }
    led.Clear()
    delay.Millisec(100)
    led.Set()
    delay.Millisec(period - 100)
}

注意,在这个例子中,我们不在意通道中收到的值,我们只对其接受到的消息感兴趣。我们可以在声明时,将通道元素类型中的 int 用空结构体 struct{} 来代替,发送消息时,用 struct{}{} 结构体的值代替 0,但这部分对新手来说可能会有些陌生。

让我们来编译一下代码:

$ egc
$ arm-none-eabi-size cortexm0.elf
   text    data     bss     dec     hex filename
  11096     228     188   11512    2cf8 cortexm0.elf

新的例子占用了 11324 字节的 Flash 空间,比上一个例子多占用了 1132 字节。

采用现在的时序,两个闪烁协程从通道中获取数据的速度,比 timerISR 发送数据的速度要快。所以它们在同时等待新数据,你还能观察到 select 的随机性,这也是 Go 规范所要求的。

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STM32F030F4P6

开发板上的 LED 一直没有亮起,说明通道从未出现过溢出。

我们可以加快消息发送的速度,将 timer.ARR.Store(700) 改为 timer.ARR.Store(200)。 现在 timerISR 每秒钟发送 5 条消息,但是两个接收者加起来,每秒也只能接受 4 条消息。

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STM32F030F4P6

正如你所看到的,timerISR 开启黄色 LED 灯,意味着通道上已经没有剩余空间了。

第一部分到这里就结束了。你应该知道,这一部分并未展示 Go 中最重要的部分,接口。

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